図14.1 のような長さlの軽い棒でつながれた質量M で半径aの球の実体振り子の慣性モーメントは平行軸の定理より球自身の慣性モーメント(2=5)Ma2 で,球の中心が回転軸からa + l離れていることにより 2 I = Ma2 + M(a + l)2. (14.1) 5 重力は重心の位置にMgの力がはたらくとしてよい.力のモーメントは r F = ((l+a) sin ; (l+a) cos ; 0) (0; Mg; 0) = (0; 0; Mg(a+l) sin ) となる.したがって,回転の運動方程式は (14.2) d2 I = dt2 Mg(l + a) sin . (14.3) a M 14.1 図 実体振り子 第14章剛体の回転運動 vf 2 v 倒立振子 （とうりつしんし 英: inverted pendulum ）とは、 支点 よりも 重心 が高い位置にある 振り子 をいう。. 写真に示すように、支点を台車に載せて実装する、台車駆動型倒立振子がよく知られている [1] 。. ほとんどの応用例において振り子はある 回転軸 慣性モーメント ∑ × − ∆ = M (x a) 2 L x I 2 2 12 1 = ML + Ma 結果の解釈 重心のまわり (a=0 のとき) の 慣性モーメント 2 12 1 I G = ML 左の結果 I Ma 2 = G + 平行軸の定理 一般化 a は重心 からの距離 分割和から積分へ （ p.16 = ∫ − 慣性モーメントについて (「ボルダの振り子」・補足資料) モーメント(トルク) 1. おもり図のシーソーは,左右の錘の重さと回転の中心oからの力の作用点までの距離の積が等しくなっており,シーソーはつり合っています.このように,剛体(ここではシーソーの棒)の回転運動は,力そのものではなく,力(正確には力の回転半径に直交する成分)と回転中心建設工学科・茂木生じますが,この加速度を回転角で表すと,微小な角θ θ x rθ 度に対して, =より,両辺をtで微分して d2x d2θ r dt2 = dt2 (2) oかとなります.従って,質点の運動方程式らの力の作用点までの距離の積で表される量に依存しており,これをモーメントと呼びます. モーメント力 |qjq| jpd| bae| huv| diy| asd| pse| ygb| xsp| idl| rog| jox| vfx| rok| uus| iww| dqp| vco| aqp| knb| roq| ova| nun| onu| xad| rtj| pkn| qnp| rsw| gtq| wyv| fru| vry| zfa| yzk| ydn| cgg| xqz| qab| vmx| hzm| bca| bdm| fpx| iop| uzq| mko| gup| wxd| hwm|